AGV(Automated Guided Vehicle,自动导引车)是一种用于FMS(Flexible Manufacture System,柔性制造系统)和SW(Stereoscopic Warehouse,立体仓库)实现物料运输的轮式移动机器人。多AGV系统作为LS(Logistics System,物流系统)和FMS中的关键子系统,由于其高柔性且便于管理,被越来越多应用于物料输送。路径优化是多AGV系统应用中关键技术之一,既是研究热点又是难点,因而对其研究有重要理论和实践意义。本文在国内外学者研究基础上,对多AGV系统路径优化及协调避碰进行研究,主要研究工作包括如下:首先,以固定路线导引AGV为研究对象,确立AGV用于物料输送的工作环境,采用拓扑结构法在AGV运行环境信息已知条件下完成地图建模。搜索单台AGV最优路径时将固定时间常数τ附加于行驶路径转弯点作为转弯代价惩罚,转弯越多代价越大,并以最短行驶时间为评价指标,通过采用Dijkstra算法离线搜索单台AGV前K条最短路径。其次,将K条路径作为初始路径,提出以组合叠加方式分别将K条路径与已运行AGV行驶路径进行理想时间窗排布、组合叠加更新时间窗和冲突检测。针对不同类型制定不同冲突解决策略,并以各台AGV行驶时间总和最小为优化指标,实现离线状态下基于时间窗的多AGV无碰路径优化。同时在此基础上采用在线检测方法针对AGV行驶时的突发状况进行检测,并通过采取改变AGV通过节点优先级策略和等待策略实现多AGV系统在线协调。最后,在理论研究基础上采用Visual Studio2010软件和Visual C++编程语言建立多AGV地面控制系统仿真平台,分别对单台AGV最优路径搜索和多AGV无碰路径优化进行仿真实验。实验结果证明该算法对多AGV无碰路径优化具有有效性和可靠性,可提高系统柔性和效率,为实际生产中多AGV系统应用提供理论依据和工作指导。