【摘 要】
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全文分为七章： 第一章为绪论。本章介绍了柔性多体系统广大的工程应用背景，综述了柔性多体系统动力学发展的几个研究阶段，指出了传统混合坐标模型及对其修正的耦合动力学模型
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全文分为七章：
第一章为绪论。本章介绍了柔性多体系统广大的工程应用背景，综述了柔性多体系统动力学发展的几个研究阶段，指出了传统混合坐标模型及对其修正的耦合动力学模型中的不足，提出了柔性多体系统刚-柔耦合动力学的研究任务。
第二章提出了作大范围运动一般柔性体的刚-柔耦合动力学建模方法，通过三类参考坐标系〔惯性坐标系，浮动坐标系和固结在每个单元上的共旋坐标系)对柔性体的非线性变形场进行描述.基于Hamilton原理建立了作大范围运动的一般柔性体的刚-柔耦合动力学方程.
第三章将所提耦合动力学建模方法应用于作大范围运动平面柔性梁的建模。研究了大范围运动为已知的非惯性系下和大范围运动为自由的刚-柔耦合情况下柔性梁的动力学性质，比较了本文耦合模型、一次近似模型和零次近似棋型的差异。得出在小变形情况下，本文耦合模型与一次近似模型都能够得到正确的结果;当柔性梁发生大变形时，一次近似模型将得到错误的结果，本文耦合模型仍然是有效的。
第四章将所提耦合动力学建模方法应用于作大范围运动的矩形柔性薄板。用矩形单元离散柔性薄板，建立了矩形柔性薄板的刚-柔耦合动力学方程。对大范围运动为已知和未知的矩形柔性薄板的动力学性质进行了数值研究。分析结果表明，本文提出的耦合模型的仿真结果是合理的。
第五章将所提耦合动力学建模方法应用于作大范围运动的一般形状柔性薄板。用三角形单元离散柔性薄板，建立了一般形状柔性薄板的刚-柔耦合动力学方程。对大范围运动为己知和未知的一般形状柔性薄板的动力学性质进行了数值研究.分析结果表明本文提出的耦合模型是有效的.
第六章为全文总结，将指出本文的主要贡献及创新.
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