近年来,随着各国对海洋开发的重视,海洋工程的建设规模越来越大,其建造、维修、安全与可靠性都需要水下焊接技术进行有力的支撑。而目前我们的焊接还主要停留在手工焊接水平上,已无法适应海洋深度开发的需要。因此,水下焊接技术,特别是其核心技术之一水下焊接自动化的研究,正受到国内外许多研究小组的关注和重视。由于超声波传感器体积小、价格低且控制及信号处理方便,可以直接放入水中工作,因而展开了基于超声波传感器的水下焊缝识别研究,并取得了一定的研究成果。论文应用高频超声波传感器进行了水下焊缝识别的研究,论文研究主要内容包括如下几个方面：1.在对水下焊接和焊缝识别跟踪技术的研究总结基础上,搭建了水下焊接平台。焊接平台应用运动控制卡和传动机构实现了对焊枪和传感器的运动控制,采用高速数据采集卡实现了传感器信号的获取。2.应用高频单体式超声波传感器,实现了水下高精度测距。超声波水下测距的关键在于确定回波的渡越时间,本文应用相关系数法成功得到了渡越时间,完成了高精度测距,并运用matlab编制了相关程序。3.水下焊缝识别干扰多,难度大。论文在超声波测距的基础上,提出了简单实用的焊缝识别方法,实验证明是可行的,并编写了自动焊缝识别的程序流程图。通过控制电路的设计实现了水下高精度测距,分析了水下V型坡口及S型坡口的信号特征,对于水下焊缝识别跟踪进行有意义的前期研究,为实用化的焊缝跟踪控制器的研制做了有益的探索。