本研究着眼于施力器专用驱动器的开发,目的在于使施力器驱动器经济化、高效化、专用化及小型化和辅助施力器机械结构小型化、提高软件系统稳定性。施力器专用驱动器的硬件分为三个主要部分:电源模块、控制模块和功率模块;施力器专用驱动器软件上主要是采用STM32F103ZET6为控制核心,并运用空间矢量脉宽调制(SVPWM)和矢量控制的原理,搭建电流环、速度环的闭环交流永磁同步电机控制系统。其主要内容包括:首先,介绍了永磁同步电机(PMSM)的控制原理,具体包括三相永磁同步电机的基本数学模型、坐标变换、三相电压源逆变器PWM技术和三相永磁同步电机的矢量控制技术。在此基础上,对各个部分进行了MATLAB/Simulink建模仿真,特别地,对基于PI控制器的id=0的矢量控制算法的系统仿真模型进行了详细的分析,并给出了相应的转速曲线图、电磁转矩变换曲线图和三相电流变换曲线图。其次,根据施力器的性能要求和现代电子科技的发展,选定了各个模块的主要电子元器件,包括全桥整流模块KBPC1010、智能功率模块PS21964-4A、高速CMOS器件74HC14及高速光耦HCPL-4504等。根据各个电子元器件的具体特点和电路要实现的功能,设计绘制了电路原理图及PCB电路板。然后,针对施力器中等速运动、等张运动、等长运动和被动运动的四种训练模式,分析了施力器专用驱动器的性能要求,设计了基于STM32的闭环控制系统,在转矩环和速度环中分别采用了PI调节器进行控制,并利用STM32Cuber MX软件实现相关的配置和在Keil u Vision5软件进行C语言程序设计,同时在MATLAB/Simulink中建立了永磁同步电机的控制模型,分别进行转矩环和速度环的仿真实验,讨论分析了系统的静动态性能。最后,对系统各个功能模块进行调试,并将设计的专用驱动器用在施力器测试实验台中进行了等速模式实验测试。利用示波器和MATLAB/Simulink等辅助软件对系统性能进行分析。结果表明,基于STM32的施力器专用驱动器能够实现施力器的等速性能,且在速度模式下系统静动态性能良好,即能满足施力器的基本功能,为后续施力器机械结构的小型化和软件系统的优化奠定了基础。