RV减速器由于其优异的性能在在工业机器人其航天领域得到了广阔的应用。随着工业机器人的大规模应用,国内对RV减速器的需求急速增加,对高精密减速器的研制也在积极进行。但是,国内对于RV减速器的性能测试则研究较少,尚无高精度的测试装备出现。研究设计RV减速器的高精度的动、静态性能测试试验台对推动高精密减速器的研制具有重要意义。因此,本文以RV减速器虚拟样机模型和RV减速器的动、静态测试试验台为研究对象,进行了RV减速器虚拟样机模型的刚度仿真、静态测试试验台和动态测试试验台的完整结构设计和试验相关操作的研究。通过对RV减速器传动原理和结构特点的分析研究,建立了RV减速器的三维虚拟样机模型。在此基础上,分析研究了RV减速器各弹性接触环节刚度的影响因素,并对RV减速器整机刚度进行了有限元刚度仿真。RV减速器的静态性能测试主要是刚度和回差的测试。针对RV减速器静态性能测试台的检测指标和自动连续加载功能的要求,设计了具有自动连续加载功能的RV减速器静态性能测试试验台。提出了一种具有弹性环节的双向电驱动自动连续加载装置,大大提高了减速器静态性能测试的效率。该自动连续加载装置的弹性环节巧妙地应用双扭簧结构,实现了双向加载时,弹性环节的刚度不变。该静态性能试验台可以实现刚度和回差的自动连续测试。RV减速器的动态性能测试主要是传动误差和传动效率的测试。根据性能检测指标和设计要求,提出了一种结构紧凑,高测量精度的检测平台方案。根据总体设计方案,对驱动元件、测量元件和负载元件进行选型和分析计算。在动态性能试验台负载模块中添加了增速机构,降低了负载模块的整体尺寸,提高了负载模块加载的稳定性和可靠性。该动态性能试验台可以通过运用对应的测试方案来检测RV减速器的传动效率和传动误差。