随着血栓弹力图仪在医学检测中的广泛应用,迫切需要一种针对性的自动加样系统来消除人工操作误差大、效率低的缺陷。然而,由于研发起步较晚、经验技术匮乏,目前的自动加样系统存在加样效率低、精度不高、交叉污染等一系列问题。自动加样机械手作为自动加样系统的核心部件,针对机械臂的研究改进,是优化自动加样系统最有效的途径。本文贡献主要有:（1）针对自动加样机械手重复定位精度低下的问题,本文提出了一种基于激光传感器的双线拟合空间多点定位算法。该方法在末端机械手上固定激光传感器,通过控制机械臂在二维平面内运行,扫描固定搭载血栓仪的检验平台凸块边沿得到一系列突变点,通过最小二乘法拟合得到平面直线方程从而计算得到二维平面内的参考点坐标;然后依据三角函数的原理以及血栓仪与检验台自身几何关系,计算得到空间内所有点位与参考点的相对坐标,从而实现重复定位的快捷准确。实验验证本文的定位算法精度可达到0.5mm误差精度,满足机械手臂定位需求。（2）对于液体试剂抓取运输过程中容易由于速度、加速度分配不均衡导致液体溢出的问题,对机械臂各轴进行轨迹规划,提出了一种改进的自适应惯性权重粒子群算法（AIWCPSO）。本论文首先对其位姿进行规划,对比分析了直线插补和圆弧插补;之后对于速度曲线进行规划,对比分析梯形速度规划和S形速度规划,采用更平滑稳定的S形速度曲线,使用AIWCPSO算法对S形速度曲线的参数进行规划,经过多次迭代获取最优解。实验验证速度规划算法,机械臂运行过程的加速度得到明显改善,优于传统试凑法速度规划。（3）对自动加样系统软硬件进行设计,详细介绍了自动加样系统各部分功能的工作流程及控制方式。搭建了从上位机到下位机再到子控制器的三级通讯网络,实现了自动加样系统协调正常稳定运行。在此平台上进行研究算法的验证实验,验证算法有效性。实验证明本文采用的定位算法和轨迹规划算法相比现有技术具有一定优势,可以解决目前自动加样系统存在一些问题,具有实际应用的意义。图53幅,表11个,参考文献52篇。