本文研究平面一般轮廓对象多指抓取方案的自动规划方法,适用于具有四个手指的多指灵巧手。该研究的核心内容是:建立多指抓取的数学模型,实现多指灵巧手的手指在工件的抓取边界上的分布位置的自动规划。首先建立数学模型,接触点位置的计算。一个抓取方案中四个手指接触点位置之间的函数关系是多只手抓取的基本问题,也是实现自动抓取规划的算法基础。建立了表示形封闭抓取方案中手指接触点位置的基本函数和四个手指接触点之间的位置函数关系,也为各种抓取方案的优化方法提供数学基础和数学工具。接着分析瞬心三角形的形态和抓取边类型的关系,研究瞬心三角形形态一致性的保持方法和混合抓取边的四指抓取规划的具体步骤。最后根据本文建立的多指抓取的数学模型进行编程,在VC++6.0平台上开发了平面一般轮廓对象多指抓取方案的自动规划的原型系统,该系统通过对几个实例的测试,验证了规划方法和建立的数学模型。