轮毂电机作为一种集成于车辆轮边的特殊电机,由于其本身的各种优点,非常适合作为电动汽车的动力源。本文针对轮毂电机驱动的纯电动汽车,在保证车辆操作稳定性和行驶安全性的前提下,以最佳纵向加速性能为目标,设计了一套驱动防滑系统。本文的研究重点如下:(1)设计了一种基于信息融合技术的车速估算方法以实现各轮滑转率的实时计算。该方法基于七自由度车辆模型和HSRI轮胎模型。采用了相对于传统卡尔曼滤波和无轨卡尔曼滤波性能更优异的容积卡尔曼滤波方法,同时通过奇异值分解法解决了滤波过程中的协方差非正定问题。(2)设计了一种基于模糊理论的路面识别方法以实现当前路面附着系数的估计及最优滑转率的估计。该方法以当前滑转率和利用附着系数为输入,以识别的峰值附着系数和最优滑转率为输出。在模糊化时对滑转率进行了进一步细分,基于Burckhardt轮胎模型获取了 8条标准路面的附着特性曲线和参数,提升了模糊路面识别器的识别精度。(3)基于对电动汽车驱动防滑系统的基本原理、控制要求以及控制方法分析,设计了集成车速估算和路面识别的驱动防滑PID控制算法。为了提高所设计的驱动防滑控制系统的工况适应性,采用了三种改进思路:根据车速对目标滑移率进行修正,保证高速状态下的车辆侧向附着性能;通过左右两侧车轮转矩低选原则,降低车辆行驶在对分路面上的横摆力矩,提高操纵稳定性;通过分段优化PID控制参数,提高车辆在不同附着系数路面上驱动防滑系统的控制效果。