近年来虚拟现实技术的发展把传统技术的应用推向了一个新台阶，为其搭建了更广阔的应用平台，基于虚拟现实技术的混联机器人虚拟样机与实际模型的同步控制是虚拟现实技术在传统机械行业应用的一个方面。这种同步控制不仅可以实时控制机器人模型的运动、监控其运动状态，而且还可以对机器人内部零部件的运动进行查看，以全面把握机器人工作时的性能。近年来伴随着物联网技术的蓬勃发展，各国均表现出对远程控制的愈加感兴趣，可见如何准确地进行同步控制及实时反馈各种参数与数据是当前亟待解决的问题。　　虚拟现实技术是综合人工智能、传感器等现代技术而发展的高新技术，在本论文的混联机器人运动过程中引入虚拟现实技术，不仅可以实时控制及监测混联机器人的运动，还可以将数据反馈给用户。而这可以应用于一些环境有害、高辐射等危险场合以及人类无法到达的场所，从而减轻对环境对人类的伤害。　　本课题设计的混联机器人是基于东北大学自主研发的3-TPS混联机床以及3-TPT混联机床的基础上进行设计的。然后基于该型混联机器人开发出一套远程同步控制系统，因此本课题的重点是，混联机器人的结构设计、虚拟环境建立以及同步控制的实现。本论文使用的软硬件主要有:Solidworks;Adams;Blender;Python;Arduino等。　　为了实现上述目的，本论文采用Solidworks建模、Arduino控制，具体研究内容如下:　　(1)查阅文献把握虚拟现实的发展现状及应用领域，综述混联机器人的发展现状。　　(2)3-TPT混联机器人建模　　在Solidworks中进行混联机器人的结构设计及出工程图，并采用螺旋理论对自由度进行计算，最后对模型进行了干涉分析以优化杆件，最终确定混联机器人的整体模型。　　(3)3-TPT混联机器人工作性能分析与仿真　　混联机器人建立完成后，对其工作空间以及运动学进行分析，以输出后续用于验证用的三根滚珠丝杠伸出杆的位移、速度、加速度曲线，由这些曲线判定模型的各方面性能。　　(4)虚拟样机及环境的建立　　将Solidworks中建立的三维软件导入Blender动画软件中，并进行初始位姿的设定，然后通过Blender上的骨骼控制方法，建立相应脚本程序以间接控制混联机器人的运动。　　(5)同步控制通讯接口建立　　在BGE引擎中对逻辑控制器进行设置后，可以在BGE引擎中对模型进行控制。采用红外和蓝牙控制方法，使Arduino硬件接收到信号后，将信号通过电脑COM端发送到电脑串口，然后通过BGE引擎中的Python程序控制模型的运动，并将实验数据输出。　　结论:建立了3-TPT混联机器人虚拟样机并加工出了物理样机，完成了两者之间的同步通讯。