爬杆机器人,不仅能够在各种危险的工作环境下替代人工作业,而且工作效率高、运行成本低,具有安全可靠等优势,其发展前景非常广阔。因此,爬行类机器人已经成为近年来研究的热门话题之一。本文所研究的爬杆机器人是在无障碍的杆表面进行快速爬行,通过相应传感设备能在杆上进行作业维修操作的新型机器人。本课题选择以爬杆机器人作为研究对象,以现代机械设计理论为基础,通过对爬杆机器人各种工况的分析,合理设计其总体方案与结构;利用三维参数化软件PRO/E建立爬杆机器人的三维实体模型,在ANSYS环境下对其进行了模态分析,确定其固有频率值。并对其进行静力分析,通过观察受力云图发现该爬杆机器人的强度符合使用要求。再运用ADAMS软件建立该爬杆机器人的动力学仿真模型并进行仿真,获得了受力和速度的曲线图。研究结果表明,该机器人接触部分存在振动,但振动较小,对其运动不会产生太大影响;通过杆与摩擦轮受力分析,得出了该机器人的动载荷系数。根据对参数的分析结果最终确定参数值,以避免机器人在研究开发过程中因需要频繁地改变设计而进行大量的实验所带来的高昂成本问题,进而提高机器人的设计质量和缩短了制造生产的周期,因此具有理论研究和实际应用价值。