随着机器人技术的发展,各种特殊应用的智能机器人开始研发及应用,如灾难救援机器人、侦察机器人、消防机器人等,为公共安全事件应急提供有力支持。本课题是面向公共安全的机器人指控系统的一个子系统,作为面向公共安全的机器人指控系统的执行单元——远程操控机器人。通过机器人远程操控系统对机器人进行远程控制以及对事件现场数据、视频图像进行采集显示,并与面向公共安全的机器人指控系统进行交互。本文主要对机器人远程操控系统设计与实现进行研究,具体的工作有:(1)在阅读大量相关领域文献的基础上,分析总结相关领域国内外研究现状。根据机器人远程操控系统的需求分析,完成了系统的总体框架设计,并划分系统的关键功能模块。(2)系统采用Socket连接实现了与机器人以及机器人指控系统之间的双向通信。对于控制命令、状态信息和任务信息等数据传输,采用TCP协议确保数据传输的准确性和可靠性;对于机器人视频信息,则采用UDP协议确保视频数据传输的速度和实时性。本课题制定了系统与机器人之间的通信协议。系统提供图形化人机接口以及外部接口,如游戏手柄、键盘,实现对机器人的远程控制。系统对接收到的各类传感器数据进行实时显示及存储管理。使用流媒体技术,分别在Windows平台下采用FFmpeg开源库函数以及在Linux平台采用Live555开发远程视频监控客户端,实现了视频的接收、解压及显示。完成了系统数据库的设计,并封装数据库操作接口,实现对数据库的操作。另外,提供了数据库外部访问接口。(3)根据确定的系统方案,以某型号微型和小型机器人为例,在Windows和Linux平台分别设计并实现了机器人远程操控系统。