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针对自由漂浮柔性双臂空间机器仔人，双臂的弹性变形采用假设模态法近似描述，高阶弹性振动模态忽略，采用拉格朗日方程结合系统动量守恒，建立闭链系统的动力学方程。采用分数阶控制方法分别控制目标位置和末端执行器内力。分数阶控制器与整数阶控制器对比，可以改善动态响应性能，提高抗干扰能力和增强鲁棒性。数值仿真结果表明这种方法的有效性。