【摘 要】
：
机器人系统螺丝锁付过程中实际接触力难以精确获得;若采用力传感信号来检测接触力并加以控制,力传感器不易安装,且传感器噪声和信号传输延迟都会对控制的精确性产生影响,使得
【基金项目】
：
国家自然科学基金(61473200)
论文部分内容阅读
机器人系统螺丝锁付过程中实际接触力难以精确获得;若采用力传感信号来检测接触力并加以控制,力传感器不易安装,且传感器噪声和信号传输延迟都会对控制的精确性产生影响,使得系统不可控。本文采集伺服电机转矩值经过换算得到末端锁付头与工件的接触力,来替代直接采用力传感器信号反馈末端执行器的接触力。以螺丝锁付过程中期望的锁止扭矩作为阈值,并通过能量均衡器对预测力值和当前解算力值进行能量校正,使锁付机器人控制系统保持无源性且具备主动柔顺的能力,来达到系统的安全性。针对一种精密塑胶件自动化锁付,本文设计实现一种被动柔顺机构
其他文献
小麦赤霉病是小麦的主要病害之一,由禾谷镰刀菌引起,近年来在我国发生逐渐加重,对小麦生产和食品安全构成严重威胁。对近年来小麦赤霉病在我国的发生情况、病原菌种类、品种
人们从低海拔地区初到高原地区旅游或工作的前几天内,由于气候等方面的急剧变化,超过了正常人机体自动调节的限度,约有一半以上的人均会发生急性缺氧反应或者疾病。党参蜂四
美国国会图书馆是美国最早为公众开展个人数字信息保存提供相关指导的图书馆之一。文章从提高公众个人数字保存意识、提供完善的指导信息和提供多样化的指导途径三个方面介绍
系统性红斑狼疮(SLE)是一种结缔组织疾病,常易造成多系统器官功能障碍,以合并肾损害为最常见.SLE合并肾损害即诊为狼疮性肾炎(LN),LN确诊后10 a内约有20%会发展至尿毒症,其后
中国的茶文化是与中国悠久的文化历史相结合的,是我国传统文化的核心和典范,也是经过几千年发展,所沉淀形成的内容。我国历史上,也围绕茶文化形成了一系列文学作品,从诗歌、
随着我国社会经济的不断发展,城市化进程的不断推进,对新农村建设方面的重视程度逐渐提升。在我国农村地区中,拥有许多丰富多彩的乡村文化,这些优秀的乡村传统文化具有较大的
目的:探讨轮叶党参总皂苷(CLTS)对人肝癌HepG-2细胞的抑制作用,阐明其凋亡调控作用机制。方法:HepG-2细胞分为100、200、300、400、500、600mg·L-1 CLTS处理组和对照组(
上榜理由：为从根本上治理汽车排放污染，解决能源短缺问题，长安集团自主研发节能环保型小排量汽车和混合动力轿车，倡导和鼓励全社会发展节能环保型小排量汽车。集团以官、产、学、
当前,BIM技术被应用到建筑工程项目信息管理当中,并日益发挥出越来越重要的作用。该文中,笔者首先对BIM的可视化、协同性、模拟性等技术特点进行了阐述,进而分析了如何基于BI
生命是人类一切活动的基本前提。作为人类活动高级形态的艺术,描绘鲜活的生命样式、讴歌生命的不朽意义,是其永恒的主题。对于艺术创作而言,任何艺术家的创作活动,都会自觉不