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以美国CATpillar公司631型轮式铲运机为例,介绍一种经验证的工程车辆的动力学建模方法.同时特别分析了该机带有5个行星排的动力换档变速箱在齿轮换挡过程中的动力学问题并提出了建模方法.对于工程机械计算机仿真模型试验、系统设计参数优化、传动系统的零件寿命的评估尤其是车辆换挡平顺性的研究具有一定的实用意义.