【摘 要】
：
介绍一种以STM32为控制核心的两轮智能平衡车的控制系统设计。利用陀螺仪和加速度计获得车体的倾角和角速度,通过光电编码器获得平衡车的速度。将转速控制信号与平衡控制信号
论文部分内容阅读
介绍一种以STM32为控制核心的两轮智能平衡车的控制系统设计。利用陀螺仪和加速度计获得车体的倾角和角速度,通过光电编码器获得平衡车的速度。将转速控制信号与平衡控制信号叠加加载到两后轮电机,实现平衡车的静止和直立行走。同时,采用TSL1401线性CCD获得赛道图像信息,经过对图像的识别处理,准确快速地提取出赛道的中心线,获得平衡车的方向偏差控制量。实际运行结果表明,该平衡车能保持直立行走运动并快速实现不同路径上的转向和自主寻迹,具有较强的适应性和稳定性。
其他文献
随着当代无线网络的迅猛发展，无线自组网络应运而生，而网络拓扑发现技术作为网络管理的核心，在网络运行中起着至关重要的作用，因而对无线自组网络拓扑发现的研究也逐渐成为了热点
在以前，价格是制约单反相机销售的一大门槛。但现在，越来越多的单反相机的价格都跌入了谷底。相对于普通消费级相机而言，单反相机的优势是不言而喻的。如果你对照片的品质有较高的要求，那么购买一台单反相机显然是不错的主意。在此，笔者特地为大家甄选了几款平价的单反相机，感兴趣的朋友不妨一阅。 曾几何时，数码单反相机就是高端和专业的代名词。不过随着佳能300D引发的降价风暴，越来越多的数码单反相机走入中端市场
宋代上层贵族服饰与下层民间服饰之间有明显的交融,统治阶级虽然以法律条文强制民众在服饰上屈从于等级秩序,但下层民众追求美好生活的愿望不可遏止,他们总是力图突破等级界
介绍了导致混凝土结构需要加固修复的常见原因,并从加固方法和技术、施工工艺、材料发展等几个方面分析研究了混凝土结构加固修复业技术现状,针对这些现状,提出混凝土结构加
针对WLAN无线接入网络的规划方法,分别从传播预测及覆盖设计方面研究覆盖规划、分析研究基于DCF协议的容量规划以及干扰分析和信道优化配置等。其中容量规划部分采用已有退避
目的:分析抽芯法输卵管切除术治疗异位妊娠对患者卵巢储备功能、卵巢反应性及助孕结局的影响。方法:选取2017年1月-2019年1月于我院因异位妊娠行手术治疗患者124例作为研究对
目的：探索胎儿心电图（FECG）与胎心监护（NST）联合应用在预测胎儿窘迫中的临床价值。方法：对60例孕34周后NST无反应的孕妇行FECG,对比术前FECG与NST联合应用诊断胎儿宫内窘迫的准确率