【摘 要】
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针对履带式自移机尾偏载工况下履带不同步的问题，提出了一种基于模糊PID算法的马达同步控制策略。首先，基于履带受力的数学模型，采用AMESim进行了自移机尾液压仿真；然后，以多路阀为被控对象、马达角位移为控制变量、阀口开度为被控变量，采用MATLAB/Simulink建立了模糊PID的控制模型，并建立了AMESim/MATLAB的联合仿真模型；最后，通过调节多路阀电流信号，改变了多路阀阀口开度，实现
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（52275074）；
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针对履带式自移机尾偏载工况下履带不同步的问题，提出了一种基于模糊PID算法的马达同步控制策略。首先，基于履带受力的数学模型，采用AMESim进行了自移机尾液压仿真；然后，以多路阀为被控对象、马达角位移为控制变量、阀口开度为被控变量，采用MATLAB/Simulink建立了模糊PID的控制模型，并建立了AMESim/MATLAB的联合仿真模型；最后，通过调节多路阀电流信号，改变了多路阀阀口开度，实现了左右马达同步目的。联合仿真结果表明：模糊PID控制策略可以在3 s内实现左右马达同步目的，1 s内克服干扰；左马达转速的调节时间与超调量分别降低了1.97 s和35.53%。研究结果表明：模糊PID算法不仅可以提高抗干扰能力，还使系统获得了更佳的动态响应性能，可为后期井下煤矿开采中的履带防跑偏提供一定的技术参考。
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