【摘 要】
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该文介绍了一种实用的MEMS陀螺仪随机误差滤除方法,该方法是基于Allan方差和Kalman滤波的一种组合式滤波方法,用Allan方差法辨识MEMS陀螺仪的随机误差项,以确定Kalman滤波方
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该文介绍了一种实用的MEMS陀螺仪随机误差滤除方法,该方法是基于Allan方差和Kalman滤波的一种组合式滤波方法,用Allan方差法辨识MEMS陀螺仪的随机误差项,以确定Kalman滤波方程中过程噪声和观测噪声的协方差矩阵。并以挪威生产的STM202 MEMS陀螺仪进行了实例验证,效果良好。
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