【摘 要】
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针对DELTA并联机械手的振动与冲击问题,提出一种适用于DELTA并联机械手P-A-P（pick and place）拾取轨迹的梯形加速度算法.该算法采用高次多项式为过渡曲线并考虑端点处的边界条
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针对DELTA并联机械手的振动与冲击问题,提出一种适用于DELTA并联机械手P-A-P（pick and place）拾取轨迹的梯形加速度算法.该算法采用高次多项式为过渡曲线并考虑端点处的边界条件,与电机控制中常用的修正梯形、正弦和多项式加减速算法相比,能在满足并联机械手高速运行的情况下,尽可能地减小末端执行器的振动和电机轴的冲击.通过虚拟样机仿真,测得末端加速度和电机轴扭矩曲线,并与修正梯形加减速算法的结果进行比较,证明该算法在减小末端冲击和振动方面具有更大的优越性,满足机械手的要求.
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