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为了简化水下机器人的控制系统设计,实现良好的人机界面,本文提出了解耦三级递阶控制系统结构,它包括由任务脚本和任务解释器组成的任务级控制、位置/姿态级控制和执行级控制.采用这种控制结构,大大缩短了开发周期,提高了软件模块的可重用性.
水下机器人递阶控制系统结构设计
【摘 要】
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为了简化水下机器人的控制系统设计,实现良好的人机界面,本文提出了解耦三级递阶控制系统结构,它包括由任务脚本和任务解释器组成的任务级控制、位置/姿态级控制和执行级控制
【机 构】
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西北工业大学航海学院
【出 处】
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舰船科学技术
【发表日期】
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2005年4期
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