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主要以直角坐标码垛机器人为研究对象,以机器人运动轨迹规划作为主要研究目标,实现码垛机器人的控制系统软硬件研究与设计.首先对码垛机器人进行建模和运动分析,根据机器人的运动控制要求,对硬件系统进行设计;其次基于蚁群算法和遗传算法对机器人的运动轨迹规划研究,得到直角坐标机器人码垛工作的最优路径规划,选用西门子S7-1200 PLC为主控制器,完成了控制系统的硬件配置、程序设计及运行仿真;最后基于以太网调试分析,多次实验完成对所设计的控制系统的验证.