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针对导弹在三维空间中攻击地面机动目标问题,提出了一种带落角约束的三维有限时间制导律.为提高收敛速度和抑制抖振现象,基于非齐异快速终端滑模面和二阶滑模控制理论设计了含耦合项的非奇异快速终端二阶滑模三维制导律,设计过程中无需对系统模型作线性化处理并且避免了奇异问题的出现.针对目标机动信息和视线角耦合带来的总扰动,设计了非齐次干扰观测器进行估计并补偿.并对制导律的稳定性和有限时间收敛特性进行了严格的数学证明.仿真验证了本文提出制导律的有效性和优越性.