【摘 要】
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针对移动机器人动力学模型中的参数不确定性和扰动不确定性问题,提出了具有H∞跟踪性能的自适应反步控制方法。首先,以线速度和角速度为虚拟的控制输入,设计了具有渐进稳定性
【机 构】
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吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,吉林大学通信工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金重点项目(61703177);吉林省科技厅项目(20170520067JH);吉林省教育厅项目(JJKH20170801KJ)
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针对移动机器人动力学模型中的参数不确定性和扰动不确定性问题,提出了具有H∞跟踪性能的自适应反步控制方法。首先,以线速度和角速度为虚拟的控制输入,设计了具有渐进稳定性的运动学轨迹跟踪控制器。其次,针对动力学系统中存在的不确定参数,采用自适应方法对其进行在线估计,该方法通过引入不连续映射保证了参数估计值的有界性。然后,采用反步法设计了动力学控制器,同时,在Lyapunov框架下证明了该控制器对扰动具有H∞性能。最后通过仿真试验证明,即使在参数未知的情况下,该控制器也能够控制移动机器人跟踪上参考轨迹,且当系统存
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