基于仿人智能控制的机器人动态目标跟踪

来源 :重庆工学院学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：bobo1116

【摘要】

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基于仿人智能控制理论,设计了轮式机器人动态目标跟踪控制方案.通过特征提取与识别对机器人感知状态空间进行划分,建立感知模态,结合多种控制方法,构成不同的控制模态,并利用

【作者】

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李铁军陈虹宇邵桂芳

【机构】

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集美大学信息工程学院,集美大学轮机学院,厦门大学自动化系

【出处】

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重庆工学院学报(自然科学版)

【发表日期】

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2009年11期

【关键词】

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仿人智能控制 PID 机器人动态目标跟踪 human simulated intelligent control PID robot moving targe

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基于仿人智能控制理论,设计了轮式机器人动态目标跟踪控制方案.通过特征提取与识别对机器人感知状态空间进行划分,建立感知模态,结合多种控制方法,构成不同的控制模态,并利用产生式规则使不同的感知驱动相应运动控制.以中型机器人Frontier-I为例,进行了仿真与实物控制实验,并与传统PID进行对比.结果表明该算法具有较好的轨迹优化和快速响应能力.

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