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根据哈密顿原理推导出岸边集装箱起重机大梁-小车-吊重系统的耦合振动偏微分方程。采用有限元方法求出复杂边界条件下梁的模态。把所得模态参数代入耦合振动偏微分方程中，将复杂的偏微分方程转化为变系数非线性常微分方程组，用Runge—Kutta方法获得方程的数值解。通过数值算例验证了该方法的有效性，为工程中常见的刚柔耦合振动问题提供了一种简便的计算方法。