论文部分内容阅读
综合考虑参数不确定性、外部干扰和输入饱和非线性对电液位置伺服系统控制性能的影响,提出一种基于人工神经网络的自适应状态反馈轨迹跟踪控制算法。该控制算法引入人工神经网络对系统输入饱和非线性进行在线拟合,设计基于有界双曲正切函数的状态反馈控制器,实现电液位置伺服系统的高精度轨迹跟踪。该方法不需要对系统非线性部分进行线性化,而且对线性部分的控制和参数的在线估计不相关,因此控制器具有较强的鲁棒性和工程实用性。通过构造合适的Lyapunov函数,证明了闭环系统具有全局渐近稳定性,仿真结果验证了所设计控制器的可行