【摘 要】
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进行了传声器网络在机器群系统定位应用方面的研究。将传声器阵列、声信标与机器人的无线网络组合构建传声器网络,指定系统内某个体坐标系为全局坐标系并进行TDOA（Time Differ
【机 构】
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中北大学电子测试技术国家重点实验室,中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室
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进行了传声器网络在机器群系统定位应用方面的研究。将传声器阵列、声信标与机器人的无线网络组合构建传声器网络,指定系统内某个体坐标系为全局坐标系并进行TDOA（Time Difference Of Arrival）声定位,将测得的数据进行坐标系转换,完成系统定位及初始位姿调整,实现了在二维空间多机器人的协作定位。经过实验验证该方法简单易行,特定声信号环境适应性较好,定位距离较远,具有重要的实用意义。
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