论文部分内容阅读
针对多机器人系统中机器人运动控制的要求和特点，提出了基于Server＋IPC＋PLC架构的移动机器人运动控制系统方案，解决了系统互连中存在的一些问题。建立移动机器人的运动学模型，设计基于分解运动速度控制的机器人运动轨迹跟踪算法，并通过仿真研究验证算法的有效性。
多机器人系统中的机器人运动控制
【摘 要】
：
针对多机器人系统中机器人运动控制的要求和特点，提出了基于Server＋IPC＋PLC架构的移动机器人运动控制系统方案，解决了系统互连中存在的一些问题。建立移动机器人的运动学模型，设计
【机 构】
：
浙江大学宁波理工学院,镇海炼油化工股份有限公司下属检修安装公司
【出 处】
：
计算机工程与应用
【发表日期】
：
2009年8期
其他文献
在医学图像配准中需要解决互信息图像配准过程中局部极值问题,引入了一种动态调整惯性权的自适应粒子群算法;验证了其中两个重要参数的取值,并均匀赋值粒子初始位置,避免随机产生的初始位置集中在某一区域而使寻优陷入局部极值,同时加入进化速度因子作为搜索中止条件,加快了搜索速度。实验表明,该算法既能找到全局最优又能快速收敛。
研究以橡胶静态热机械分析中的蠕变性能和线性热膨胀性能表征硫化胶性能。结果表明:胶料硫化程度越大,粘性流动越小,抗蠕变性能越好;轮胎不同部件的蠕变性能整体有一定的差异