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设计一个6自由度通用操作臂机器人系统，其中关键技术之一就是对相应的机器人本体的运动学进行分析，并建立相应的动力学模型。本文以我校自主研发的教学机器人为参考，详细地描述了关节型机器人的运动学和动力学模型的建立，这对开发该类型机器人系统将有重要的参考价值。
基于教学实验机器人本体的运动学分析与动力学建模
【摘 要】
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设计一个6自由度通用操作臂机器人系统，其中关键技术之一就是对相应的机器人本体的运动学进行分析，并建立相应的动力学模型。本文以我校自主研发的教学机器人为参考，详细地描述
【机 构】
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北方工业大学机电工程学院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2006年3期
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