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为了解决基于FPGA＋ARM构架的小型可编程控制器系统的CAN多节点实时通信问题,分析了该PLC的通信特点,并根据CAN验收滤波器的特点与功能,设置11位标准标识符表示目的节点的优先级和节点编号.研究重点描述了验收滤波器驱动程序的开发和标识符格式的设计,最终通过试验测试,实现了点对点的实时CAN通信.