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针对四旋翼飞行器多输入多输出、强耦合、非线性且欠驱动等特点带来的对外部干扰敏感问题，提出了基于积分型反步法的控制系统。首先建立了四旋翼飞行器的动力学模型，然后设计了位置控制回路外环及姿态控制回路内环的双闭环控制结构PID控制器，和由李雅普诺夫稳定性理论证明的IntegralBackstepping法的控制器，最后在Mat—lab／Simulink中对这两种控制器进行仿真实验分析。结果表明，使用IntegralBackstepping算法的控制器模型在控制精度、调节时间和抗干扰性上都明显优于经典PID算法。