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分析和讨论了分散预测控制的多层控制结构，研究了在关联模型及参考轨迹已知的情况下的关联补偿和应用于机器人手臂控制的算法及改进．仿真结果证实了算法的有效性．
六关节机器人的分散预测控制
【摘 要】
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分析和讨论了分散预测控制的多层控制结构，研究了在关联模型及参考轨迹已知的情况下的关联补偿和应用于机器人手臂控制的算法及改进．仿真结果证实了算法的有效性．
【机 构】
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华中理工大学控制科学与工程系
【出 处】
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华中科技大学学报
【发表日期】
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2000年12期
其他文献
引进（Ｍ，Ｈ）临界矩阵的概念，研究了由广义对称算子诱导的两非零广义对称量相等的必要条件和≯↓Ｘ∈Ｍｎ（Ｃ），多项式恒等式，ｄ＾ＨＭ（ＡＸ）＝ｄ＾ＨＭ（ＸＡ）成立的充要条件，这里Ｈ是ｎ次对称群Ｓｎ的子群，而ｄ＾ＨＭ表示由群Ｈ的酉表示Ｍ诱导的矩阵函数