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从空间连杆机构连杆曲线的Fourier级数表达式入手，解决了空间连杆机构连杆曲线的数学描述问题。通过分析找到了连杆曲线谐波特征参数与连杆转角算子谐波特征参数之间的内在联系，在此基础上给出了轨迹综合的步骤，为解决空间连杆机构的轨迹综合问题提供了一个新的思路。最后通过解决球面四杆机构轨迹综合问题，证明了本方法的有效性。