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为解决传统迷宫机器人不能在线调试的缺陷，设计了一款具有蓝牙通讯在线调试功能的微型迷宫机器人。机器人基于嵌入式ARM Cortex-M3内核，能在复杂迷宫中自由行走，记忆路径并能根据优化算法选择一条从起点到终点的最优路径。系统硬件由电源模块、传感器模块、电机及驱动模块、蓝牙无线发送接收模块和微控制器单元组成。软件重点在电机控制算法和迷宫算法，运用PID算法实现电机速度和位置的控制，采用假想算法实现迷宫机器人的迷宫搜索。实际测试表明，设计的迷宫机器人速度更快、更稳定，能进行连续快速转弯和斜线冲刺；假想算法剔除