【摘 要】
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提出了一种基于离焦状态模糊显微图像反馈的微操作方法，此方法关键在于提取离焦状态显微图像的三维位置信息.给出了基于系统辨识的显微图像深度信息提取方法和扫描线算法，分别
【基金项目】
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863计划（2002AA422200）和国家自然科学基金（60475038）资助项目.
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提出了一种基于离焦状态模糊显微图像反馈的微操作方法，此方法关键在于提取离焦状态显微图像的三维位置信息.给出了基于系统辨识的显微图像深度信息提取方法和扫描线算法，分别用于提取离焦状态显微图像的深度信息和平面位置信息,上述方法在精度和效率两方面均达到在线应用水平。进一步，将上述方法应用于微操作机器人系统,成功完成了离焦状态双针互插实验.这样,微操作在聚焦状态和离焦状态下均可进行,也就将微操作机器人的工作空间在Z方向（光轴方向）进行了拓展,实验条件下,从聚焦区内约2μm范围扩展到聚焦带上下70μm。
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