基于ADAMS的六自由度串联机器人运动学仿真研究

来源 :重型机械 | 被引量 : 0次 | 上传用户：1igang

【摘要】

：

借助ADAMS仿真软件建立了六自由度串联机器人的虚拟样机模型,对其运动学问题进行了仿真研究。通过对末端执行器添加点驱动,设置期望轨迹参数方程,仿真测量得到各个关节角度变

【作者】

：

李飞黄维刚梁鹏

【机构】

：

西安航天精密机电研究所

【出处】

：

重型机械

【发表日期】

：

2019年2期

【关键词】

：

ADAMS 六轴机器人虚拟样机运动学仿真

下载到本地 , 更方便阅读

下载此文赞助VIP

声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架

论文部分内容阅读

借助ADAMS仿真软件建立了六自由度串联机器人的虚拟样机模型,对其运动学问题进行了仿真研究。通过对末端执行器添加点驱动,设置期望轨迹参数方程,仿真测量得到各个关节角度变化的曲线,通过对曲线的拟合,最终得到运动学逆解。利用六个关节的运动驱动,仿真得到机器人末端执行器的位移与速度曲线,其变化平稳,无突变现象。通过在ADAMS平台上进行仿真,可直观的了解到机器人运动过程中的各连杆、各关节及末端执行器的运行状态,为机器人轨迹规划、动力学分析及离线编程、物理样机实验等提供依据。

其他文献

绝缘子污秽等级可见光图像识别方法研究

回回产卜爹仇贱回——回日E回。”。回祖一回“。回干肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》砧叫]们羽制作:陈恬’＃陈川个美食 Back to yield

期刊

污秽状态特征级融合Fisher准则核主元分析粒子群优化

福建省防震减灾指挥中心大厦基础隔震技术研究

福建省防震减灾指挥中心大厦，约10000m^2，主体结构为框架-剪力墙。该工程采用基础隔震技术设计，隔震层使用叠层钢板橡胶隔震支座。对该工程采用空间模型时程分析，并与实测的地震

期刊

基础隔震实测加速度层间剪力绝对加速度层间位移base-isolation actual measureed value of acceleratio

如何制服课堂“捣乱分子”

期刊

木桶理论捣乱分子制服