论文部分内容阅读
受水母喷射式推进方式的启发，研制了一种以SMA弹簧作为驱动材料的仿生水母机器人。本文首先对SMA弹簧性能做了试验研究，验证了采用SMA弹簧作为仿生水母机器人驱动源的可行性。并在此基础上，提出了一种基于SMA弹簧的直线差动式驱动器，经试验得出了驱动器推杆运动速度与负载的关系。然后对仿生水母机器人游动时动力学进行分析，并使用数值模拟的方法对仿生水母机器人运动阻力进行了计算，得出了在不同工作状态下，仿生水母机器人运动阻力的变化曲线。最后，对仿生水母机器人进行了试验测试，仿生水母机器人达到了预期游速，验证了SMA