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针对水面无人艇在复杂海况下的动态避障问题,引入基于LSTM的航迹预测方法,结合速度障碍法,实现复杂海况下的反应式动态避障.首先,构建航迹预测训练集,以船舶历史时刻的经度、纬度、航速、艏向作为模型的输入,下一时刻的经度和纬度作为模型的输出,构建基于LSTM的船舶航迹实时预测模型.基于航迹预测模型的输出,获得障碍船舶下一时刻的预测位置,作为速度障碍法的输入,构建扩展的速度障碍区域,根据代价函数计算最佳避障速度,从而实现无人艇的实时动态避障.实验结果表明,该方法使无人艇能够及时地避开动态障碍物并完成局部巡航功能,满足在水上复杂交通环境条件下水面无人艇的动态避障要求.