【摘 要】
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为了提高Stewart平台关节空间分散控制系统的性能,提出一种基于线性变参数（Linear Parameter Varying,LPV）方法的控制策略.首先建立了平台关节空间动力学模型;通过分析平台惯性
【机 构】
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中国民航大学航空自动化学院,哈尔滨工业大学控制与仿真中心
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为了提高Stewart平台关节空间分散控制系统的性能,提出一种基于线性变参数（Linear Parameter Varying,LPV）方法的控制策略.首先建立了平台关节空间动力学模型;通过分析平台惯性矩阵,指出单支路子系统等效负载变化以及子系统间的耦合干扰是分散控制需要处理的主要问题.然后将平台惯性矩阵分解为一个对角阵与一个耦合阵之和,子系统间耦合作用视为对单支路的干扰,从而得到每个子系统的动力学方程.最后针对子系统等效负载随着上平台运动而在较大范围内变化的特点,引入LPV控制方法,使控制器参数能够适应
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