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计算机图形学与虚拟现实应用的一个主要任务是对柔性物体的动态实时模拟。这类仿真任务需要能够快速计算的模型与动力学仿真算法，特别是高效的碰撞、自碰撞检测算法。尽管研究者们针对刚体的碰撞检测已经做了大量工作，但柔性物体对碰撞检测提出了更高的挑战。给出一种基于完全二叉树的包围盒层次结构，并运用基于此结构的构建、更新算法，优化仿真系统中数个环节，实现复杂场景中布料类柔性物体的自碰撞检测与物理模拟。