【摘 要】
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针对一类结构和参数均未知且控制方向未知的不确定非仿射非线性系统，提出了一种鲁棒自适应控制算法．基于中值定理将非仿射系统转化为具有线性结构的时变系统，在此基础上，利用参数
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针对一类结构和参数均未知且控制方向未知的不确定非仿射非线性系统，提出了一种鲁棒自适应控制算法．基于中值定理将非仿射系统转化为具有线性结构的时变系统，在此基础上，利用参数投影估计算法对有界时变参数进行辨识，参数辨识误差和外界干扰采用非线性阻尼项进行补偿．同时将动态面控制（DSC）和反推法相结合，消除了反推法的计算膨胀问题，并采用Nussbaum型函数处理系统中方向未知的不确定控制增益函数，避免了可能存在的控制器奇异值问题．最后，采用解耦反推，基于李雅普诺夫稳定性定理证明了闭环系统的半全局一致最终有界．仿真结
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