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机器人末端执行器的运动轨迹是由多个构件共同协调运动决定,构件的结构参数误差必然影响到末端执行器的位姿,所以如何识别结构参数非常重要。文中提出一种利用校正球和相应的算法进行结构参数识别的方法,并在西安理工大学研制开发的FMM10 680机器人上进行了验证。
利用校正球进行机器人结构参数识别的方法
【摘 要】
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机器人末端执行器的运动轨迹是由多个构件共同协调运动决定,构件的结构参数误差必然影响到末端执行器的位姿,所以如何识别结构参数非常重要。文中提出一种利用校正球和相应的算法进行结构参数识别的方法,并在西安理工大学研制开发的FMM10 680机器人上进行了验证。
【机 构】
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西安理工大学
【出 处】
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计量学报
【发表日期】
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2004年02期
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