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针对一类非线性不确定系统设计了自适应terminal滑模控制器，使跟踪误差在有限时间内收敛到零，消除了通常滑模变结构控制的到达过程，因而闭环系统从t=0时刻就对干扰具有鲁棒性。采用RBF神经网络逼近系统未知的非线性函数，引入滑模误差对其权值进行在线自适应调整，改善动态性能。最后给出的仿真例子证明了算法的有效性。