【摘 要】
：
针对机器人工作效率以及运行平稳性问题，提出一种基于改进混合粒子群算法的轨迹规划方法。建立新的模拟退火机制，并结合粒子群算法进行多目标优化；使用非线性惯性权重递减策略以及动态学习因子平衡局部和全局搜索能力。以某六自由度机器人（SFR-TA）为研究对象，使用5-7-5插值多项式构造轨迹曲线；利用权重系数法，将基于时间-脉动冲击的目标函数归一化处理以求得最优值。结果表明：相比于传统粒子群算法，该算法的运
【基金项目】
：
上海市高原学科-机械工程资助（A1-5701-18-007-08）；
论文部分内容阅读
针对机器人工作效率以及运行平稳性问题，提出一种基于改进混合粒子群算法的轨迹规划方法。建立新的模拟退火机制，并结合粒子群算法进行多目标优化；使用非线性惯性权重递减策略以及动态学习因子平衡局部和全局搜索能力。以某六自由度机器人（SFR-TA）为研究对象，使用5-7-5插值多项式构造轨迹曲线；利用权重系数法，将基于时间-脉动冲击的目标函数归一化处理以求得最优值。结果表明：相比于传统粒子群算法，该算法的运行时间更短，同时可有效减少机械臂脉动冲击，具有更好的稳定性。
其他文献
瓦登费尔斯作为当代现象学的重要代表人物,对其理论思想的研究具有重要意义,在瓦登费尔斯的哲学体系中,最具代表性的思想就是他所提出的回应伦理学。瓦登费尔斯所提出的回应伦理学,其目的是为了改变伦理学领域的相关重点。鉴于回应伦理学的重要性以及国内对其思想研究缺乏,本文对瓦登费尔斯的回应伦理学进行研究。瓦登费尔斯从三个方面对回应伦理学进行论述:责任的传统角色;作为责任对应的回应;回应与责任的联结。瓦登费尔斯
当前，房地产行业是备受社会关注的行业之一，因为直接关系到民生，所以不论是政府还是民众都对该行业内企业的运作与发展非常关注。为了遏制房价过快增长、满足百姓的住房需求，国家陆续出台了不少房价调控政策，对房地产企业的发展提出了一定的要求。基于这种情况，房地产企业更应该积极做好财务风险管理工作，保障公司资金的安全，为后续发展提供稳定的资金保障。本文以CJ地产公司为研究对象，深入分析其财务风险管理工作中存在
＜正＞一、现阶段幼儿园爱国主义教育的现状分析（一）幼儿自身因素根据现阶段综合国情分析,我国的独生子女越来越多,所以他们受到的关爱以及接受的教育也要远远优于从前。这种背景下,对幼儿良好心理品质的形成非常有好处。但是,针对目前的幼儿成长情况来看,很多幼儿在成长期间并没有太多机会与他人交流和沟通,再加上各个家庭对孩子的重视程度越来越高,甚至有的家庭会过分溺爱孩子。因此,在诸多因素的干扰和制约下,健康思想
社会工作在疫情防控中没有过度借鉴外来理论与知识,而是立足于国情自觉开展本土实践,但不免遭遇了伦理抉择困境。文章运用定性研究方法,与国内参与抗疫服务的20名典型社会工作者进行了深入访谈。研究发现,在此次本土实践中常见的伦理困境有:个人利益与社会责任、公共健康与个人权利、对不同对象的忠诚、有限资源配置的效率与公平;且社会工作的伦理抉择原则有:个人利益与社会责任平等处境、重视整体利益和权威取向。社会工作
随着手机愈发入侵人们的日常生活，为克服拖延症主打短时戒断手机的时间管理APP流行于当代青年中。以Forest专注森林为例，它通过短时禁用手机来抵抗手机成瘾，提升专注力与效率。为了理解青年使用时间管理APP来提升效率的行为，本研究通过APP漫游法探究Forest的愿景、界面和机制，搜集并分析用户对其的评价文本。研究发现Forest以量化的形式呈现专注时间、以多人种树的形式促成邀请监视。信息传播技术日
目的:明确人参皂苷Re（Ginsenoside Re,G-Re）对自发性高血压大鼠（spontaneously hypertensive rats,SHR）左室肥厚的保护作用,并进一步研究G-Re对SHR左室肥厚过程中Apelin/APJ系统的影响及对Akt/m TOR自噬通路的调控作用。方法:以SHR为研究对象,将14周龄雄性SHR大鼠随机分成5组,即SHR组（模型组）、G-Re 10组（G-R
“十四五”时期,我国关键在于深入推进生态文明建设,此时,节能监察工作显得尤为重要,对重点行业或企业的用能设备实行节能监管是节能监察工作的重点。根据当今电子信息时代的实际需求,节能监察工作也需要创新工作机制,利用电子信息技术,提升节能监察能力,规范执法文书、统一执法程序、排除繁琐计算、减少工作失误、提高现场监察效率。