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针对一种新型斜导面直线关节驱动、串并混联的码垛机器人，根据其结构模型，通过构造相似三角形方法，对其正运动学进行了分析，简化了此类机构的运动学正向求解问题。同时利用MATLAB仿真软件分析了不同结构参数的码垛机器人的工作空间，采用构造相似三角形方法，可灵活调整工作范围，而求解方法不变。
斜导面直线关节码垛机器人正运动学研究
【摘 要】
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针对一种新型斜导面直线关节驱动、串并混联的码垛机器人，根据其结构模型，通过构造相似三角形方法，对其正运动学进行了分析，简化了此类机构的运动学正向求解问题。同时利用MATLAB
【机 构】
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广东工业大学机电工程学院
【出 处】
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制造业自动化
【发表日期】
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2013年21期
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