【摘 要】
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针对营养钵苗机器人嫁接工序繁多和时间长的问题,为了提高嫁接速度,采用双CPU系统对机器人进行控制.设计的机器人控制系统按功能划分为识别和嫁接2个子系统,识别子系统主要实
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针对营养钵苗机器人嫁接工序繁多和时间长的问题,为了提高嫁接速度,采用双CPU系统对机器人进行控制.设计的机器人控制系统按功能划分为识别和嫁接2个子系统,识别子系统主要实现取苗及子叶方向和生长点高度的识别,嫁接子系统控制对砧木和穗木进行搬运、切削、接合、固定及排苗等.通过I/O接口,2个CPU可互通信息,以协调动作,实现了对嫁接机器人的并行控制.样机作业试验结果表明,采用该控制系统的嫁接机器人作业速度可达360～480棵/h,与传统的单CPU顺序控制系统相比,工作效率提高了将近1倍.
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