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针对当前立体匹配算法存在的匹配准确率低,难以达到实用的高精度水平的问题,提出了一种基于改良的Census变换与色彩信息和梯度测度相结合的多特性立体匹配算法,实现高精度的双目立体匹配。算法首先在初始代价匹配阶段,将改进的Census变换、色彩和梯度测度赋权求和得出可靠的初始匹配代价;在聚合阶段,采取高效快捷的最小生成树聚合,获得匹配代价矩阵;最后根据胜者为王法则得到初始视差图,并引入左右一致性检测等策略优化视差图,获得高精度的视差图,实验阶段对源自Middlebury上的标准测试图进行测试验证,实验结