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运用并联机器人机构学理论及机构运动微分关系，建立了以给定推进机构位置参数、姿态角、结构参数及其误差为基本变量的推进机构位姿误差参数化分析模型。利用该参数化模型，导出各个参数及其误差对位姿误差的影响，揭示了它们之间的关系。并对TBM推进机构误差进行实例计算，较为客观全面地总结出影响误差的主要因素。基于该分析模型，可对现有推进机构进行改进设计，有望提高现有推进机构的推进工作能力。