【摘 要】
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目的为提高酸菜丝、榨菜条等短小丝条状类物料连续包装过程的自动化程度和生产效率，研究一种具有自动充填与计量功能的机械手及其有效的控制方法。方法机械手是一气动控制系统
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目的为提高酸菜丝、榨菜条等短小丝条状类物料连续包装过程的自动化程度和生产效率，研究一种具有自动充填与计量功能的机械手及其有效的控制方法。方法机械手是一气动控制系统，由3个气缸分别实现水平运动、竖直运动和抓料卸料动作，由单片机数据采集与显示系统来实现机械手抓料质量的检测与显示，由PLC实现对整个系统的控制，采用目标观测型变结构仿人智能控制，确保达到控制精度要求。结果在实验室对样机进行了试验研究，气源压力为0．35MPa．控制信号频率为20Hz时．料手下端与取料水平面距离为100mm条件下。机械手完成一个竖直
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