直立姿势是人类在体质形态上区别于动物的最重要的特征。与人类最相近的动物是猿类。猿类在必要时也能够作短时间的直立，并且能用两脚在地面上行走若干步，但是，它们弯腰曲背，行动笨拙，还需用长的双臂来支持，或者挥动双臂来保持身体的平衡。直立行走的能力只有人类才达到了完善的程度。
　　许多人类学家都相信，两脚直立行走是人类进化中的一个关键性的发展。直立行走使前肢从支持作用中解放出来，可用来制造和使用工具，进行生产劳动；还可用来搬运食物和携带小孩；直立的身躯也使我们的祖先可以从空旷的疏林干草原或平原的齐身高的草丛上方看到食物或注视猛兽，有利于获取食物和防备敌害。
　　直立姿势对人体的结构产生了极大的影响。特别是对骨骼系统更为明显。
　　由于直立，人类就以脊柱作为身体的支柱了。枕骨大孔也不在颅骨后方而移到了下方，颈后部更无须再有强大的肌肉来维持头的位置不使下垂，而颈后部的肌肉减弱，也就减轻了颅骨上附着的强大肌肉的重负，为脑的进一步发展，扩大成球形创造了条件。由于直立，视野扩大了，头部的各种感觉器官也随之发达了，脑子接受到更多的信息，又促进了脑的发展。由于脑颅的增大和颈后肌肉的减弱，因而脑颅表面比较平滑，没有动物脑颅上的那种强大骨脊。
　　人的脊柱从侧面看，有四个弯曲：即颈曲、胸曲、腰曲和骶曲。
　　人类脊柱的这些弯曲，使它成为有弹性的装置，因而在走路或跑跳时产生的震动和冲击，就被减弱或消除，因而能少传或不传到头部，这样就保护了脑子。脊柱的弹性也有利于上肢的劳动活动。脊柱的明显弯曲是人类的特征，是由于人体的直立姿势而形成的。
　　人的胸廓的横断面，在成人为肾形，其横径大于前后径，在婴儿则接近圆形，横径与前后径约相等。四足行走的哺乳动物胸廓的前后径远大于横径。这是由于人类的直立姿势，身体的重心后移，内脏的重量压向平行于胸骨而不是垂直于胸骨方向的缘故。四足行走的哺乳动物胸部器官的重量压在胸骨上。人类的宽闶而扁平的胸骨与人类胸廓的形状有关，也是对身体直立姿势的适应。
　　人的上肢远比动物灵活。人的上肢仅以锁骨内侧端与胸骨相连，因此活动范围很大。人的腕骨和掌骨构成了宽阔的手掌，而拇指的腕骨与掌骨之间有很大的活动度，对握的动作发达到完善的程度。
　　人类下肢骨的结构与身体的直立姿势有着密切关系。人的骨盆远比动物的宽阔，因为动物腹腔内的内脏垂压在腹壁上，而人的内脏则垂压在骨盆上。由于身体的直立，下肢单独作为行动器官，承受着全部体重，因而下肢骨的结构坚实而稳固。
　　人的下肢骨远比上肢骨强大，下肢带的髂骨与脊柱有紧密的联系，而上肢带的肩胛骨则不与脊柱成关节。组成下肢带的三骨(髂骨、耻骨、坐骨)并合为一髋骨，而上肢带的肩胛骨与锁骨之间却有一关节。人的下肢长骨远比上肢长骨为长，上肢骨相对缩短以使身体的重心下移。人的手与足的差别比任何动物都大。支持体重的足的跗骨既长且大，几乎占金足的一半，而腕骨不及手长的1／6。抓握的手有长指，最长的手指约为手长的1／2，而最长的脚耻不过足长的1／4。
　　由此可见，直立姿势对于人的骨骼系统有着显著的影响，可以说人体的每一块骨骼和每一主要结构舔打上了直立姿势的烙印。