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针对具有并发性概率效果的规划问题，考虑了动作的概率效果和并发执行，通过定义并行动作集以及节点间互斥的概念，实现了在概率规划算法中处理并行动作和概率效果，打破了原有概率规划算法中“每个时间步只允许执行一个非空动作”的限制，弥补了原有算法的不足．该方法能生成非循环规划和循环规划，选择性地开发利用问题潜在的并行性，提高了概率规划器的求解质量，使得概率规划更适合于处理现实世界问题．